ربات تعقیب خط – طراحی و ساخت ربات تعقیب خط – پرشین مقاله

ربات تعقیب خط - طراحی و ساخت ربات تعقیب خط - پرشین مقالهReviewed by پرشین مقاله on Sep 10Rating: ۵.۰طراحی و ساخت ربات تعقیب خط طراحی و ساخت ربات تعقیب خط مشتمل به۱۱۷ صفحه می باشد. برای خرید این مقاله اقدام نمایید.
سفارش تحقیق
http://telegram.me/pmaghale

ربات تعقیب خط

ربات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. کاربرد های عملی یک چنین روباتی شامل اتومبیل های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می کنند.

این تحقیق دانشجویی طراحی و ساخت ربات تعقیب خط مشتمل بر ۱۱۷صفحه است، برای دیدن فهرست مطالب مقاله و جزئیات آن به اطلاعات اضافی زیر مراجعه فرمایید.

فهرست مطالب

فصل اول. ۲

مقدمه ۲

۱-۱ روبات تعقیب خط چیست.. ۳

۱-۲ بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط.. ۴

۱- ۳ عملکرد روبات تعقیب خط.. ۶

فصل دوم ۱۰

سنسورها ۱۰

۲- ۱سنسورهای روبات تعقیب خط.. ۱۱

شکل ۲-۳ مدار فوتو ترانزیستور ۱۴

۲- ۲ سنسور CNY70. 15

۲-۳ تعداد سنسورها ۱۷

فصل سوم ۲۲

تبدیل وانتقال خروجی سنسور ۲۲

۳-۱تبدیل و انتقال خروجی سنسور به مدار پردازشگر. ۲۳

فصل چهارم ۴۳

موتور ومدارهای کنترل آن. ۴۳

موتور و مدارهای کنترل. ۴۴

۴-۱موتور DC.. 44

۴-۲موتور پله ای ( Stepper Motor ) 47

۴-۳ درایور ها (راه انداز) ۵۸

۴-۵ مقدار جریان ماکسیمم یک سیم. ۷۰

۴-۶مدولاسیون پهنای پالس PWM.. 71

۴-۷آی سی های دیگر برای راه اندازی موتور پله ای. ۷۷

۴-۸حسگر جریان و محافظت در برابر اضافه جریان. ۷۹

۴-۹طول و عمر موتور ۷۹

۴-۱۰حفاظت در برابر اضافه حرارت.. ۷۹

۴-۱۱شناسایی موانع. ۸۰

فصل پنجم. ۸۱

پردازشگر. ۸۱

بخش پردازشگر. ۸۲

۵-۱مدار منطقی. ۸۲

۵-۲میکروکنترلر. ۸۴

۵-۳BASCOM.. 92

۵-۴ نقشه کامل روبات.. ۱۱۵

منابع. ۱۱۶

.

مقاله طراحی و ساخت ربات تعقیب خط  از پرشین مقاله

خلاصه ای کوتاه از طراحی و ساخت ربات تعقیب خط مقاله را در زیر می توانید ببینید.

روبات تعقیب خط چیست

ربات تعقیب خط ماشینی است که می تواند یک مسیر را دنبال کند. مسیر می تواند مرئی باشد مانند یک خط مشکی بر یک سطح سفید (تعقیب خط) و یا نامرئی مانند یک میدان مغناطیسی در فضای ازاد باشد. هدف طی مسیر بابیشترین سرعت و کمترین خطا نسبت به مسیر تعیین شده است. کاربرد های عملی یک چنین روباتی شامل اتومبیل های خودکار که جاده را از طریق یک مسیر راهنمای مغناطیسی دنبال می کنند یا روبات های کارگر که در کارخانه ها مسیر مشخصی را از طریق خطوط رنگی حک شده بر کف ان طی می کند می شود. ربات تعقیب خط

بلوک دیاگرام یک روبات تعقیب خط

از نظر کلی هر روبات باید

  • از طریق سنسورهایش ( حسگرها ) اطلاعاتی را از دنیای خارج جمع آوری کند
  • این اطلاعات را به اطلاعات قابل فهم مغز پردازشگر خود تبدیل و به آن منتقل کند
  • بر طبق برنامه ریزی قبلی ، اطلاعات را پردازش و تصمیم مناسب را اتخاذ کند

عملکرد روبات تعقیب خط

ربات تعقیب خط دست کم دارای دو سنسور نوری است که دو طرف مشکی در زمینه سفید قرار می گیرند ( تعداد سنسورها به طریقی که خواهیم دید می توان بیش از دو عدد باشد )برای اشکار سازی یک مسیر رنگی بر روی سطحی که اختلاف رنگ زیادی با مسیر دارد(مسیر مشکی بر سطح سفید یا مسیر سفید بر سطح مشکی) عموما از حسگرهای مادون قرمز استفاده می شود.

سنسور CNY70

این سنسور به صورت یک بسته حاوی دو عدد سنسور مادون قرمزاست. یک سنسور فرستنده و سنسور دیگر گیرنده می باشد. برای اینکه روبات شما بهتر کار کند بهتر است بجای استفاده از دو سنسور مادون قرمز به صورت مجزا از این packeg  سنسور استفاده کنید. در این سنسور پایه های بلندتر در هر سمت سمت آند و پایه های کوتاهتر سمت کاتد است.

تعداد سنسورها

ربات تعقیب خط شیوه های زیادی برای دنبال کردن یک خط توسط روبات وجود دارد که در تمامی آنها از تعدادی سنسور برای این کار استفاده     می شود. اگر خط تنها پیچ و انحراف داشته باشد ، دو سنسور که دقیقاً دو سمت خط قرار گرفته باشد ، کافی است . اما معمولاً در مسابقات رسمی ، خط دارای بریدگی ها و تقاطع هایی با زوایا و اندازه های مختلف است .

مدار منطقی

بخش پردازشگر ربات تعقیب خط می تواند به سادگی  یک مدار منطقی با گیتهای NOTباشد. مثلا فرض کنید تنها از دو سنسور نوری در سمت چپ و راست خط استفاده کردیم. همچنین فرض کنید مدارات سوئیچینگ به صورتی طراحی شده اند که اگر سنسور در زمینه سفید باشد خروجی مدار سوئیچینگ صفر و با ورود سنسور به خط مشکی مدار سوئیچینگ یک می شود. ربات تعقیب خط

منابع

۱-اصول و راهنمای رباتیک (محمد مشاقی طبری) انتشارات نگین دانش

۲-ساخت محرک های ربات (clark,dennis مترجم عابد ناصری) انتشارات نشر علوم

۳-میکروکنترلرهای AVR (علی کاهه) انتشارات نص

۴-ربات تعقیب خط (عابد ناصری) انتشارات فنی حسینیان

.

 

 

 

 

سفارش تحقیق
http://telegram.me/pmaghale

نظرات بسته شده است.